# Wulin-R2-H7

**Repository Path**: tututu-yao/wulin-r2-h7

## Basic Information

- **Project Name**: Wulin-R2-H7
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 2
- **Created**: 2026-06-18
- **Last Updated**: 2026-07-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Wulin-R2-H7

## 项目简介 ##

本仓库代码为Roobopiomeers26赛季主赛道R2机器人下位机控制固件，基于 STM32H7 系列微控制器，采用裸机中断 + DMA + 主循环轮询的事件驱动架构。实现了全向轮底盘运动控制、抬升机构控制、武器头控制及机械臂控制等核心功能，支持 CRSF 遥控器与上位机双控制源。

### 软件架构 ##

软件架构分为人机交互层-任务调度层-中间通信层-控制算法层-底层驱动层

### 人机交互层 ###

上位机（miniPC/USB）与遥控器（CRSF/UART7）的指令交互通道

仅完成物理层字节流收发，不涉及协议解析

关键文件：dvc_crsf.cpp、dvc_minipc.cpp

### 任务调度层 ###

管理所有中断源（TIM4 100μs、TIM5 1ms、FDCAN、UART空闲中断、USB接收中断、DMA完成中断）

主循环非阻塞轮询，实现硬实时与软实时上下文隔离

关键文件：tsk_config_and_callback.cpp、stm32h7xx_it.c、drv_tim.cpp

### 中间通信层 ###

协议校验、解包与合法性检查（CRSF协议、miniPC自定义协议）

指令路由至对应功能模块，状态数据打包回传

关键文件：ita_robot.cpp、drv_can.cpp

### 控制算法层 ###

运动学解算与轨迹规划（全向轮逆解、机械臂正逆解）

闭环控制律迭代（PID速度环/位置环/电流环、斜坡函数加减速、堵转检测）

关键文件：crt_chassis.cpp、crt_lift.cpp、crt_arm.cpp、alg_*.cpp

### 底层驱动层 ###

控制量转换为物理执行信号（FDCAN电机指令、PWM占空比）

物理传感信号采集（编码器、电流、DT35距离、限位开关）

关键文件：dvc_motor_*.cpp、drv_can.cpp、drv_adc.cpp

## 工程结构 ##

wulin-r2-h7/
├── Core/                           # 核心代码（STM32CubeMX生成）
│   ├── Src/
│   │   ├── main.c                  # 主入口
│   │   ├── stm32h7xx_it.c          # 中断向量表
│   │   ├── system_stm32h7xx.c      # 系统时钟配置（400MHz SYSCLK）
│   │   ├── adc.c                   # ADC1配置（DT35，DMA循环）
│   │   ├── dma.c                   # DMA通道分配
│   │   ├── fdcan.c                 # FDCAN1/2/3初始化（1Mbps）
│   │   ├── gpio.c                  # GPIO初始化
│   │   ├── tim.c                   # TIM3/4/5/12配置
│   │   └── usart.c                 # UART5/7/USART1/USART10配置
│   └── Inc/
│
├── User_drv/                       
│   ├── drv_can.cpp/h               # FDCAN收发封装
│   ├── drv_uart.cpp/h              # UART DMA空闲中断收发
│   ├── drv_usb.cpp/h               # USB CDC收发封装
│   ├── drv_tim.cpp/h               # TIM定时器回调注册
│   ├── drv_adc.cpp/h               # ADC DMA采样封装
│   ├── drv_math.cpp/h              # 数学工具
│   ├── drv_bsp.cpp/h               # 板级支持包（DC24V/PWM/按键）
│   └── drv_gpio_exti.cpp/h         # GPIO外部中断封装
│
├── User_dvc/                     
│   ├── dvc_motor_dji.cpp/h         # DJI电机（M6020/C610/C620）
│   ├── dvc_motor_dm.cpp/h          # 达妙电机
│   ├── dvc_motor_rs.cpp/h          # 灵足电机
│   ├── dvc_crsf.cpp/h              # CRSF遥控器协议
│   ├── dvc_sbus.cpp/h              # SBUS遥控器协议
│   ├── dvc_minipc.cpp/h            # miniPC上位机协议
│   ├── dvc_BRT.cpp/h               # BRT编码器
│   ├── dvc_dt35.cpp/h              # DT35距离传感器
│   └── dvc_airtool.cpp/h           # 气阀/气泵控制
│
├── User_chariot/                    
│   ├── crt_chassis.cpp/h           # 全向轮底盘控制
│   ├── crt_lift.cpp/h              # 抬升机构控制
│   ├── crt_weapon_head.cpp/h       # 武器头控制
│   └── crt_arm.cpp/h               # 机械臂控制
│
├── User_alg/                     
│   ├── alg_pid.cpp/h               # PID控制器
│   ├── alg_slope.cpp/h             # 斜坡函数
│   ├── alg_fsm.cpp/h               # 有限状态机
│   └── alg_stall.cpp/h             # 堵转检测
│
└── User_ita/                    
    ├── ita_robot.cpp/h             # 人机交互控制逻辑
    └── tsk_config_and_callback.cpp # 任务调度与回调配置

## 使用说明 ##

### 遥控器控制（CRSF） ###
遥控器驱动有SBUS与CRSF，最后选用CRSF进行调试

若当前活动控制器为CRSF
1. SD为底盘使能开关，SD为HIGH（实为按下）时底盘为FLLOW，为LOW时底盘为DISABLE

2.  左摇杆 X：底盘旋转（ω）
    右摇杆 X：底盘 Y 方向速度
    右摇杆 Y：底盘 X 方向速度

### MiniPC控制（USB） ###

若当前活动控制前为MiniPC
1. CRSF遥控上预留了一个安全开关，在MiniPC状态为ENABLE时，也可以通过按下SA（HIGH）使得底盘失能，后续接入其他指令后遥控器介入可更改

2. 目前的通信指令如下，发送过来的原始数据类型均为uint16_t

指令	       含义	                                  参数
cmdv\0 	     速度控制	               vx：X轴速度，vy：Y轴速度，vw：角速度
upst\0	    上台阶准备	                                无
dnst\0	    下台阶准备	                                无
takk\0	    拿 KFS	                   dx：距离偏移 y与w的正负共同决定执行高度
thok\0 	    扔 KFS（向背后）	        dx：距离偏移 y与w的正负共同决定执行高度
twph\0	    拿武器头	                                无
putk\0	    放 KFS	                                   无

指令参数说明（takk / thok）
根据 y 与 w 的组合决定放置/取出的层数：

y 符号	        w 符号	          含义
 >0	            >0	            高两层
 >0	            <0	            高一层
 <0	            >0	            低一层
 <0	            <0	            低两层

### 开发环境 ###
IDE：Visual Studio Code（EIDE 插件）/ Keil MDK

编译器：ARM Compiler version 6（AC6）

调试器：J-Link

STM32CubeMX：用于外设初始化与时钟配置

### 工程配置说明 ###
使用 EIDE 时，请确保工具链路径指向 ARM Compiler 6 安装目录

使用 Keil MDK 时，需安装对应的 STM32H7 器件支持包

J-Link 连接 SWD 接口进行烧录与调试

## 具体模块解析 ##

具体的模块解析见