线控底盘控制系统 — 基于 STM32F407 + FreeRTOS 的嵌入式差速底盘控制器。双 BLDC 电机采用霍尔六步换向 + 速度 PID 闭环驱动，内置差速运动学模型，支持 CAN 总线 (1Mbps/100Hz) 指令接收与状态回传。具备命令超时停车、加速限幅、电流检测等多重安全保护。
线控底盘控制系统 — 基于 STM32F407 + FreeRTOS 的嵌入式差速底盘控制器。双 BLDC 电机采用霍尔六步换向 + 速度 PID 闭环驱动，内置差速运动学模型，支持 CAN 总线 (1Mbps/100Hz) 指令接收与状态回传。具备命令超时停车、加速限幅、电流检测等多重安全保护。
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